Kirkelig Forening for den Indre Mission i Danmark blev stiftet den 13. september 1861. Den nye forening af præster og troende i folkekirken ville "virke til troslivets vækkelse og de troendes sammenslutning i de helliges samfund." Sådan står der stadig i Indre Missions vedtægter. I dag formuleres formålet dog lidt enklere: Lede til Jesus og leve i ham. Det betyder, at Indre Mission ønsker at gøre kirkens budskab levende og aktuelt ved at lede mennesker frem til en personlig tro på Jesus. En tro der sætter mennesker fri og giver håb om evigt liv. Læs mere om Det tror vi på.

Indre Missions formål er lige så vigtigt i dag. Indre Mission er stadig kirkens forlængede arm med fokus på mission blandt danskerne. Samtidig er Indre Mission optaget af at fastholde folkekirken på den evangelisk-lutherske lære og på Bibelen, som er folkekirkens grundlag. Kun på den måde bevarer kirken sin livskraft og giver mennesker et ægte håb om evigt liv.

Indre Mission er en helt selvstændig og uafhængig bevægelse, men har helt fra sin begyndelse været tæt forbundet med folkekirken. Indre Mission har derfor ingen kirker og langt de fleste af IM's venner kommer trofast til folkekirkens gudstjenester og tager del i sognets aktiviteter. 

En af Indre Missions mest kendte ledere, Christian Bartholdy (formand fra 1934 - 1959), kaldte Indre Mission for folkekirkens bedste ven og stærkeste kritiker. Det skyldes bl.a. at Indre Mission gennem historien flere gange har taget afstand fra forsøg på at ændre eller nedtone kirkens grundlag. Indre Mission kaldes derfor også en teologisk konservativ bevægelse.

Indre Mission er dels en bevægelse, som i dag består af ca. 300 lokale IM-fællesskaber og dels en organisation med hovedkontor i Fredericia.

De lokale fællesskaber er selvstændige foreninger, som selv organiserer deres møder og aktiviteter og ledes af demokratisk valgte bestyrelser. De fleste steder gøres alt lokalt arbejde af frivillige.

Landsbevægelsen ledes af en selvsupplerende hovedbestyrelse og en daglig ledelse, som har ansvaret for cirka 160 ansatte medarbejdere, en række virksomheder og landsdækkende arbejdsgrene og arrangementer. Godt halvdelen er ansat som missionærer, forkyndere og konsulenter rundt i landets fem regioner. Resten er ansat på Indre Missions Hus eller som landsdækkende medarbejdere. Se Fakta og tal

Danmarks Folkekirkelige Søndagsskoler har et tæt samarbejde IM og organiserer Indre Missions tilbud til børn.